Программный код STM32G431

Дописать программный код для STM32G431. Необходимо отправлять в FD CAN сообщение с подсчитанной контрольной суммой. Контрольная сумма в формате CRC16. Условие кс должна быть в первых двух байтах сообщения. Учесть , что в сообщении имеется инкремент третьего байта. Могу выслать исходный код, который нужно дописать.