Перенос технологии передачи данных с ESP32 на Beckhoff

Необходимо осуществить передачу информации (данных) от ESP32 на Beckhoff по EtherCAT.
ESP32 получает данные о положение угла и количестве заряда аккумулятора и передает дальше. ( это уже работает)
Коротко обо всей работе. Есть студенческая установка которая уже работает, но передает данные по старой схеме через RS232. Мне надо перевести её на EtherCAT это быстрее и современнее.
Сама установка это замкнутый круг из рельсов, по которому на магнитах ездят через станции на каждой из них есть маятник. Считывается положение угла маятника и можно, например, задать значение, чтобы он стоял верхом и они ездили с такой скоростью, чтобы он не шатался и стоял ровно( это все работает).

По факту все работает , надо перевести на новые стандарты , за счет этого улучшиться скорость передачи информации и будет стабильнее и быстрее регулироваться маятник.

Может потребоваться блоки для объединения.
У меня есть Beckhoff EtherCAT EL9800.
Но если что-то надо еще, то можно купить.
Нужен человек, кто скажет, как это реализовать.