Как правильно объезжать аварию: по встречке или по обочине

Условия, когда ПДД формально запрещают любое движение складываются, на самом деле, довольно часто. Водители, как правило, выходят из создавшегося положения руководствуясь здравым смыслом, но с нарушением ПДД. Как же в таких случаях поступать по-уму?