Внесение изменений в программу манипулятора на контроллере Siemens

Задача

Есть 3-х осевой портальный манипулятор на контроллере Siemens Simatic S7-1200. Приводы осей - шаговые двигатели с энкодерами, которые управляються драйверами Darxton Leadshine es-dh2306. На него есть программа управления. Необходимо: 1. Проверить скомпилирована или нет имеющиеся в наличии программа. 2. Внести изменения в программу, а именно: - добавить управление двумя устройствами (без внесения изменений в программу визуализации дисплея); - добавить подтверждающий сигнал от нового установленного датчика.

Обязательные требования

- Опыт в программировании контроллеров Siemens - Наличие установленного Simatic Step 7