Дописать программу 2D моделирование твердых тел, язык - C

Требуется дописать программу, которая моделирует твердые тела в 2D пространстве. В программе представлена анимация, нужно добавить разрешение столкновений твердых тел, а также исправить численный метод на метод средней точки.